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巴中折臂吊機械手

2024-02-26

為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越複雜。一般機械手有2~3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過對其編程實現所要功能。

機械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹;
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的内孔中裝有傳動軸,可把運用傳給手腕,以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指,分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以适應操作的需要。所謂沒有手指的手部,一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準确地抓住工件,并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正确地工作,手臂的3個自由度都要地定位。
3、軀幹軀幹是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架

其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成,其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制,氣壓不可太高,故抓舉能力較低。